فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1
1-1- مقدمه ............................................................................................................ 1
2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1
تعریف ربات .............................................................................................. 2
کارگاه Work life 2000................................................................... 3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها............................. 4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی........................................................................ 5
مدیریت منابع انسانی................................................................. 6
درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ........................................................ 8
مزایای استفاده از ربات در صنعت......................................................... 8
کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...................... 9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9
کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری......................... 10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10
کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ............................................... 10
تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ............................. 11
مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)................. 12
2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)........ 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ........................................ 14
1-2- مقدمه ...................................................................................................................... 14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی .................................................................................... 15
2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15
کنترل کننده(Contoroller) .................................................................... 28
رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29
رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................... 30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ............................... 31
رباتهای با مسیر کنترل شده ........................................................ 31
منبع قدرت (Power supply) ................................................................. 32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت.................................. 38
4-1-2- حساسه ها (sensors) ................................................................................... 40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)..................... 41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) .................................................... 41
حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) .......................................................... 42
حساسه های مکان و حرکت ........................................................................................................ 42
حساسه های بینایی ........................................................................................................... 43
شکل هندسی بازو............................................................................................... 44
تعاریف و اصطلاحات فنی ............................................................................. 46
1-3-2- درجات آزادی ................................................................................................... 46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46
3-3-2- بار مجاز(pag load) .................................................................................... 47
سرعت ربات .................................................................................................. 47
دقت (Auuracy) .......................................................................................... 47
تکرارپذیری(Repeatabilty) .................................................................... 47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار............................................... 49
1-3- مشخصههای عمومی........................................................................................... 49
2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51
2-2-3- درجات آزادی ................................................................................................... 52
3-2-3- تکرارپذیری ...................................................................................................... 52
4-2-3- بار مجاز(Pag load) .................................................................................... 52
5-2-3- سرعت حرکت .................................................................................................. 52
6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................. 53
7-2-3- دقت در مکانیابی نقاط ................................................................................. 53
8-2-3- موارد متفرقه .................................................................................................. 54
3-3- سیستم کنترل .................................................................................................... 54
1-3-3- سخت افزار ......................................................................................................... 54
1-1-3-3- محورهای حرکتی ...................................................................................... 54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه.......... 54
ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................................ 55
مرتبط سازی بوسیله بردها............................................................................................... 55
نرم افزار ......................................................................................................... 55
روش های برنامه ریزی ربات................................. 56
روش برنامه ریزی راهنمایی..................... 56
روش برنامه ریزی (work through).................................................. 57
4-2-3-3- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان ............................................................................................................................................. 58
عوامل عمومی مؤثر در برنامهریزی ربات....................................... 58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ......................................................................... 59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ...................................................................................... 59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ............................................................................ 61
4-4-3- مشخص کردن برخورد .................................................................................. 61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار........... 64
4-1- مقدمه....................................................................................................................... 64
2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64
3-4- CWSچگونه کار میکند؟ .................................................................................. 65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator .................................................. 66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM ......................................................... 66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ...................................................................... 67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ............................................................................ 68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ............................................................................ 69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ........................... 70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................. 71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم : 79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی : 79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : 82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ : 83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی : 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : 86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
3-5- طراحی مدار سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) 93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم 94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) 98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ 99
منابع.................................................................................................................................. 102